Im 13.Jahrhundert wurde erstmals eine Feste erwähnt und diese später zu einer Burg ausgebaut. 
Um 1600 wurde auf deren Resten ein vierflügeliges Schloss errichtet. 

Es befindet sich in Privatbesitz und ist nicht frei zugänglich.

Haunsheim liegt im Landkreis Dillingen, rund 6 km Luftlinie nördlich von Gundelfingen an der Donau.